1. Introdução

Nesta aula, você aprenderá o que é o URDF (Unified Robot Description Format), como ele funciona, para que ele é utilizado no desenvolvimento de robôs no ROS 2, e como configurá-lo para simulações, controle e visualização. Vamos abordar também os nós mais importantes envolvidos no processo, incluindo robot_state_publisher, joint_state_publisher, e ferramentas de visualização como o RViz.

1.1 O que é o URDF?

O URDF (Unified Robot Description Format) é um formato XML utilizado para descrever a estrutura física e cinemática de um robô no ROS. Ele permite definir as partes físicas do robô (chamadas de links) e as articulações que conectam essas partes (joints), além de propriedades como inércia, colisão e geometria visual.

O URDF é essencial para:

• Simulação do robô em ambientes como o Gazebo.
• Visualização no RViz.
• Controle do robô em tempo real, permitindo a integração com sistemas de controle do ROS.

1.1 Componentes do URDF

O URDF é construído usando uma estrutura hierárquica de elementos XML. Vamos detalhar os principais elementos e atributos conforme descritos no ROS Wiki.

urdf/XML/model - ROS Wiki

1.1.1 Elemento <robot>

O elemento raiz <robot> define o nome do robô e encapsula todos os links e juntas.

Atributos: