1. Criando e Construindo Pacotes no ROS 2

No ecossistema do ROS 2 (Robot Operating System 2), os pacotes são as unidades fundamentais de organização e distribuição de código. Eles encapsulam nós, bibliotecas, arquivos de configuração, dados e outros recursos necessários para implementar funcionalidades específicas em aplicações robóticas. Compreender o que são pacotes ROS 2 e conhecer os principais pacotes disponíveis é essencial para desenvolver e integrar sistemas robóticos de forma eficiente.

Sempre lembre que para utilizar o sistema setado via Docker, é necessário entrar dentro do container contendo as instalações de ROS 2, versão Humble. Para isso, execute os comandos abaixo.

1.1 O que são Pacotes

Pacotes ROS 2 são diretórios que contêm código-fonte, recursos e metadados que implementam uma funcionalidade específica ou um conjunto de funcionalidades relacionadas dentro do ROS 2. Cada pacote é projetado para ser reutilizável e facilmente integrável com outros pacotes, promovendo a modularidade e a colaboração entre desenvolvedores.

1.1.1 Componentes de um Pacote ROS 2:

Um pacote típico no ROS 2 inclui:

1. Código-Fonte: Implementações em C++ ou Python, como nós (nós são executáveis que realizam processamento de dados, comunicação, etc.).
2. Mensagens e Serviços: Definições de tipos de dados personalizados para comunicação entre nós.
3. Arquivos de Configuração: Arquivos como package.xml, CMakeLists.txt (para C++) ou setup.py (para Python) que definem metadados e instruções de construção.
4. Recursos Adicionais: Scripts, launch files (para iniciar múltiplos nós), arquivos de configuração de parâmetros, etc.
5. Documentação: Arquivos README, tutoriais e exemplos para auxiliar no uso e desenvolvimento do pacote.

1.1.2 Benefícios dos Pacotes ROS 2